中海内衣的历史源远流长，早在汉朝以前就有了内衣。随着慢慢地发展，唐宋元明清的内衣各有各的特色。
到了唐代，出现了叫做“诃子”的内衣，这种内衣竟然没有带子，可以说是颠覆性的设计。唐代女子流行穿“半露胸式”的裙装，穿这种内衣可以显示出女性苗条的身形，又不至于累赘。
宋代的时候，“抹胸“也叫做”抹肚“，寻常人家常用的制作材料是土布，而富贵人家则用丝织品，并在上面绣上各色图案，穿上这种内衣，整个胸腹都可以遮到。
元代的时候，出现了”合欢襟“。”合欢襟“可以说更加现代化了。这种古代内衣穿上则后背袒露，穿的时候由后向前，然后将前面的扣子扣上。
明代的时候，内衣也开始翻新，出现了一种类似背心的内衣，叫作”主腰“。”主腰“是开襟的，，收腰效果特殊明显，将所有带子系上，可以显示出女性性感的身材。可见在明代，女性就意识到了通过衣服来凸显身材的重要性。
清代的时候，出现了菱形的”肚兜“，与以前的内衣完全不同。它的上端是平的，下端呈倒三角形。基本和现代内衣相差无几了。当时做”肚兜“的材质可以是棉，丝绸;而寄内衣的带子可以是金链，丝绢等。